一、實(shí)驗(yàn)室介紹
海上風(fēng)電開(kāi)發(fā)不同于陸地風(fēng)電，其對(duì)于技術(shù)的依賴(lài)性相對(duì)更高，標(biāo)準(zhǔn)更為嚴(yán)苛，焊接作為專(zhuān)業(yè)技術(shù)學(xué)科，其在制造領(lǐng)域的各行各業(yè)幾乎不可或缺。在海上風(fēng)電的運(yùn)維當(dāng)中，焊接是一種極其重要的作業(yè)方式。本實(shí)驗(yàn)室以自主研發(fā)的水陸兩用爬壁機(jī)器人及其焊接系統(tǒng)為核心設(shè)備，通過(guò)構(gòu)建陸上下料切割、AGV搬運(yùn)、水陸兩用爬行機(jī)器人及其焊接系統(tǒng)形成一體化的海上風(fēng)電裝備運(yùn)維機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。為學(xué)生提供了一個(gè)融合機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)器人應(yīng)用、電力電子、自動(dòng)控制、智能焊接與切割等多學(xué)科交叉學(xué)習(xí)的系統(tǒng)裝備平臺(tái)。通過(guò)相應(yīng)的實(shí)訓(xùn)和操作，提升學(xué)生對(duì)以上學(xué)科的實(shí)踐認(rèn)知能力，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)水下焊接、機(jī)器人應(yīng)用、維護(hù)等實(shí)踐技能。
二、實(shí)驗(yàn)室主要系統(tǒng)構(gòu)成
本系統(tǒng)主要由水陸兩用的機(jī)器人焊接系統(tǒng)、大功率機(jī)器人等離子弧切割系統(tǒng)、水陸兩用爬壁機(jī)器人系統(tǒng)、綜合控制系統(tǒng)、移動(dòng)焊接實(shí)驗(yàn)平臺(tái)、實(shí)訓(xùn)操作臺(tái)以及切割機(jī)、坡口機(jī)等加工設(shè)備組成。其中水陸兩用爬壁機(jī)器人系統(tǒng)核心系統(tǒng)包括水陸兩用爬壁機(jī)器人、水陸兩用焊接機(jī)械臂和機(jī)器人控制系統(tǒng)。機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)主要包括水陸兩用多功能數(shù)字焊接電源，水下潛水送絲裝置、局部干法排水裝置。
自動(dòng)焊接作業(yè)時(shí)，通過(guò)水陸兩用爬壁機(jī)器人作為焊接運(yùn)動(dòng)的載體，搭載水陸兩用焊接機(jī)械臂來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)焊槍焊接前的姿態(tài)變化，焊接傾角等，以此適應(yīng)不同的焊接工藝需求；水陸兩用多功能數(shù)字焊接電源則提供焊接過(guò)程中所需要的能量，水下潛水送絲裝置與局部干法排水裝置結(jié)合實(shí)現(xiàn)水下焊接工作。
海上風(fēng)電運(yùn)維機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室效果圖
海上風(fēng)電運(yùn)維機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場(chǎng)圖（1）
海上風(fēng)電運(yùn)維機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場(chǎng)圖（2）
海上風(fēng)電運(yùn)維機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)場(chǎng)圖（3）
水陸兩用爬行焊接機(jī)器人外觀(guān)
三、主要實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
（1）了解爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、吸附的工作原理以及爬壁機(jī)器人的相關(guān)應(yīng)用；
（2）學(xué)習(xí)水下爬壁機(jī)器人的控制方法和爬壁機(jī)器人基本的運(yùn)動(dòng)控制編程；
（3）了解多功能焊接與切割電源的工作原理及其工藝特性；
（4）了解陸上和水下環(huán)境對(duì)焊接工藝的影響以及相關(guān)焊接工藝參數(shù)的調(diào)節(jié)方法；
（5）學(xué)習(xí)等離子切割機(jī)及焊接設(shè)備的操作方法與相關(guān)的理論知識(shí)；
（6）學(xué)習(xí)AGV搬運(yùn)機(jī)器人路徑規(guī)劃和控制技術(shù)的應(yīng)用方法。
